Физико-математические науки
Сравнение многослойных методов решения дифференциальных уравнений и линеаризации на примере задачи стабилизации перевёрнутого маятника
Тархов Д.А. 1, Суббота А.Д. 1, Суриков И.Ю. 2, Терёшин В.А. 1
1. Санкт-Петербургский политехнический университет имени Петра Великого 2. Санкт-Петербургский Политехнический университет им. Петра Великого
Резюме:
Статья посвящена сравнительному тестированию дискретных методов управления нелинейными динамическими системами на примере решения задачи управления обратным маятником в окрестности неустойчивого положения равновесия. Сравнивается подход, который основан на переходе к линеаризованной модели и подход, который используют авторские модификации методов построения приближённых решений обыкновенных дифференциальных уравнений. Для тестирования использован метод трапеций. Приведены результаты вычислительных экспериментов для двух вариантов пересчёта управления – на каждом шаге и при удалении от равновесия.
Ключевые слова: Обратный маятник, стабилизация, закон управления, метод Эйлера, метод Штёрмера, линеаризация
Комментарии (0)
|
